Clasificación de los Robots Industriales de Acuerdo a su Arquitectura.
| Site: | UdeSantiago Virtual |
| Course: | Aprendiendo con la robótica industrial entretenida |
| Book: | 2.1.1. Clasificación de los Robots Industriales de Acuerdo a su Arquitectura |
| Printed by: | Guest user |
| Date: | Monday, 2 October 2023, 7:04 PM |
La arquitectura, definida por el tipo de configuración general del robot, puede ser metamórfica. El concepto de metamorfismo se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a través del cambio de su configuración por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los más elementales como por ejemplo, cambio de herramienta o de efector terminal, hasta los más complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica de robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos:
Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y configuración, cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios, aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados, y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo; según uno o más sistemas de coordenadas, y con un número limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los robots industriales.
Son robots con gran capacidad de desplazamiento, el cual se basa en carros o plataformas, dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose gracias a la información recibida de su entorno, a través de sus sensores.
Las tortugas motorizadas diseñadas en los años 50's fueron las precursoras, y sirvieron de base en los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre los años 1965 y 1973 en la Universidad de Stanford.
Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro en una cadena de fabricación. Guiados mediante pistas metalizadas, a través de la radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos. Este tipo de robots está dotado de un nivel de inteligencia relativamente elevado.
Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Actualmente los androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados, sin utilidad práctica, y destinados fundamentalmente al estudio y experimentación.
Uno de los aspectos más complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este sentido, el principal problema es controlar el robot para mantener simultáneamente su equilibrio durante la caminata, y la ejecución de una determinada tarea, todo esto realizado en tiempo real.
Los robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción, que imitan los diversos seres vivos.
A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción, es conveniente agrupar a los robots zoomórficos en dos categorías principales: caminantes y no caminantes. El grupo de los robots zoomórficos no caminantes está muy poco evolucionado. Entre otros, cabe destacar los experimentos efectuados en Japón basados en segmentos cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí, dotados de un movimiento relativo de rotación. En cambio, los robots zoomórficos caminantes multípedos son muy numerosos y están siendo sujeto de experimentación en diversos laboratorios, con perspectivas en el desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrestres piloteados o autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes.
Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación, cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, tiene al mismo tiempo atributos de los robots móviles y de los robots zoomórficos. De igual forma pueden considerarse híbridos algunos robots formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales. En parecida situación se encuentran algunos robots antropomorfos que no pueden clasificarse ni como móviles ni como androides, tal es el caso de los robots personales.
